航拍用小型無人機的飛控系統(tǒng)算法的研究.pdf

1、小型無人機是一種輕便靈活、成本低、安全可靠的飛行器，在軍事和民用領(lǐng)域具有廣泛的前景。本文基于土地調(diào)查中航拍的需求，對具有高速、長續(xù)航特點的小型固定翼無人機控制系統(tǒng)的算法開展技術(shù)研究。
　　本文對小型無人機的建模方法進行了研究，利用DATCOM結(jié)合三維模型求出了項目組的賽斯納Extra-300型固定翼無人機的相關(guān)氣動系數(shù)，并且利用機理建模的方法建立了關(guān)于此無人機的非線性模型，然后經(jīng)過配平、解耦、線性化后得到線性模型。為了滿足土地調(diào)查

2、中無人機在多種風(fēng)干擾條件下的姿態(tài)穩(wěn)定要求，對小型無人機飛行控制系統(tǒng)中的控制算法進行了研究。針對本文求取的無人機模型，首先采用PID控制算法進行了俯仰角和橫滾角的控制律設(shè)計，通過數(shù)學(xué)仿真驗證了PID控制器的抗干擾能力較弱?；诤脚臒o人機對姿態(tài)的穩(wěn)定性要求較高，且空中干擾較多的情況，需要提高無人機的抗干擾能力，因此對H∞控制算法進行了研究。針對俯仰角和橫滾角進行了控制律的設(shè)計，對基于H∞控制算法設(shè)計的控制器的抗干擾能力進行了仿真驗證。最后利