基于計(jì)算機(jī)視覺的無人機(jī)自主著艦導(dǎo)引技術(shù)研究.pdf

1、為了實(shí)現(xiàn)無人機(jī)全天候自主精確著艦，本文提出以GPS/捷聯(lián)慣導(dǎo)結(jié)合高度表為無人機(jī)的主導(dǎo)航系統(tǒng)，以基于艦船跑道上自控發(fā)射紅外輻射合作目標(biāo)的計(jì)算機(jī)視覺/捷聯(lián)慣導(dǎo)結(jié)合高度表為輔的無人機(jī)自主著艦導(dǎo)引方案，即在艦船跑道上放置合作目標(biāo)，利用計(jì)算機(jī)視覺對(duì)合作目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主精確著艦導(dǎo)引。同時(shí)，該技術(shù)可以解決基于GPS/捷聯(lián)慣導(dǎo)為主導(dǎo)航系統(tǒng)的無人機(jī)的GPS受他國控制和易受干擾的潛在危險(xiǎn)問題。 在綜合分析無人機(jī)著艦要求和條件的基礎(chǔ)上

2、，結(jié)合可見光和紅外輻射在大氣中的傳輸特性、艦船本身的輻射以及合作目標(biāo)溫度控制的快速性和精確性要求，通過實(shí)驗(yàn)確定了紅外波段中的 為機(jī)載視覺系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)波段。通過理論分析和實(shí)驗(yàn)確定了合作目標(biāo)對(duì)應(yīng)光譜輻射效率最大的溫度范圍為 。同時(shí)進(jìn)行了可控溫合作目標(biāo)的設(shè)計(jì)和研制，并提出了與合作目標(biāo)進(jìn)行無線通信實(shí)現(xiàn)合作目標(biāo)自動(dòng)開啟的方案。 在合作目標(biāo)的識(shí)別部分，提出利用仿射不變矩的方法進(jìn)行合作目標(biāo)的識(shí)別，并從仿射不變矩特征項(xiàng)中優(yōu)化出最佳特征項(xiàng)組合。提出