基于雙目視覺的無人機空中加油特征匹配方法研究.pdf

1、在本文中以空中加油為應用背景，基于視覺測量技術，系統(tǒng)地分析了基于雙目視覺的獲取的無人機圖像的立體匹配算法。雙目立體視覺是從不同的角度拍攝同一目標，通過幾何成像原理計算出圖像像素之間的位置偏差（視差），得出目標的三維信息。
　　本文主要研究探討了雙目立體視覺技術中的攝像機標定、圖像獲取、特征點提取、立體匹配等幾個部分。首先介紹了空中加油的研究背景意義和機器視覺的國內外研究現(xiàn)狀，然后對實現(xiàn)本研究課題的各個技術問題進行展開討論和研究。詳

2、細介紹了攝像機成像基本模型，針對空中加油中無人機的三維信息要求穩(wěn)定性好、精度高，但是傳統(tǒng)標定方法存在精度不夠的問題，本文利用基于極線校正的立體視覺系統(tǒng)標定算法，根據(jù)已經(jīng)標定出的初步內外參數(shù)值，對圖像進行極線校正，提高攝像機標定精度。圖像匹配階段因為傳統(tǒng)SIFT(Scale Invariant FeatureTransform)描述符在圖像處理中存在多個相似區(qū)域容易造成誤匹配，Daisy匹配效率會因高維的描述符而降低的問題，所以采用基于S