基于Internet的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文圍繞構(gòu)建一套基于Internet的BLDCM控制系統(tǒng)，針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的部分問(wèn)題進(jìn)行了研究。首先，完成了底層無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，采用DSP作為主控制器，IR2136為主驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)位置與速度的精確數(shù)字閉環(huán)控制，并且具有霍爾故障、過(guò)壓、欠壓、過(guò)流和過(guò)熱等保護(hù)功能。該部分控制系統(tǒng)通過(guò)RS232總線(xiàn)與上層服務(wù)器進(jìn)行通訊。然后，針對(duì)Internet的遠(yuǎn)程控制中最關(guān)鍵的問(wèn)題之一時(shí)間延遲進(jìn)行了探討，分析了Internet時(shí)延的組

2、成，并基于ICMP協(xié)議對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延進(jìn)行測(cè)試分析，同時(shí)討論了傳輸距離、時(shí)間段及數(shù)據(jù)包對(duì)時(shí)延的影響。 為了解決時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性帶來(lái)的不利影響，文中提出一種基于事件—時(shí)間的混合控制方法，并在保證底層運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)時(shí)閉環(huán)調(diào)節(jié)的前提下，引入了一個(gè)與時(shí)間無(wú)關(guān)的參數(shù)變量即事件變量，巧妙的避開(kāi)了時(shí)間這一信息，解決了網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)的影響，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時(shí)，完成了整個(gè)控制系統(tǒng)的搭建，系統(tǒng)采用B/S通訊模式，保持型和人機(jī)交互型混合的控制方式，遠(yuǎn)程