連續(xù)非線性系統(tǒng)的學(xué)習(xí)控制方法研究.pdf

1、現(xiàn)有的關(guān)于非線性控制系統(tǒng)的研究大多針對滿足匹配條件的，或可定常參數(shù)化的動態(tài)系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)存在未知時變參數(shù)或非匹配不確定因素，控制器設(shè)計會變得更加復(fù)雜。迭代學(xué)習(xí)控制適合于具有重復(fù)運動性質(zhì)的被控對象，利用系統(tǒng)先前的控制經(jīng)驗修正當(dāng)前的控制量，可實現(xiàn)對期望輸出軌跡的完全跟蹤控制。本文基于Lyapunov—like方法研究幾種典型非線性系統(tǒng)的學(xué)習(xí)控制方法，主要工作包括以下幾個方面： 第一，介紹了定常非線性系統(tǒng)的嚴(yán)格反饋形式，簡述了自適應(yīng)反推

2、設(shè)計的基本思想及其整個控制器設(shè)計過程。出于本文的需要，對時變非線性系統(tǒng)進(jìn)行坐標(biāo)變換，給出時變系統(tǒng)的嚴(yán)格反饋形式。 第二，針對不滿足匹配條件的時變非線性系統(tǒng)，將時變參數(shù)使用傅立葉級數(shù)展開，把對時變參數(shù)的估計轉(zhuǎn)化為對定常參數(shù)的估計。本文分別給出對最小相位和“弱”非最小相位兩種系統(tǒng)的自適應(yīng)反推控制器設(shè)計方案。 第三，針對非最小相位系統(tǒng)不穩(wěn)定的零動態(tài)，采用輸出重定義技術(shù)處理系統(tǒng)的非最小相位特性，提出并討論迭代學(xué)習(xí)控制和周期學(xué)習(xí)控