基于實(shí)時(shí)路面附著條件的跟馳模型研究.pdf

1、附著系數(shù)作是反應(yīng)路面與車輛輪胎附著條件的重要參數(shù)，先后被應(yīng)用于防抱死系統(tǒng)和汽車維穩(wěn)系統(tǒng)，隨著汽車自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展和車載傳感器技術(shù)的完善，車輛對附著系數(shù)的估算精度逐漸提高，對路面附著條件的判斷更加精確。不同道路路面的附著系數(shù)不同，輪胎與路面之間的附著系數(shù)決定了當(dāng)前路面能提供給車輛的理論最大減速度，而理論最大減速度決定安全跟馳間距的大小，因此，研究實(shí)時(shí)路面附著條件對車輛跟馳行為的影響具有重要意義。
　　本文首先根據(jù)縱向車輛模型，結(jié)合車

2、載傳感器和GPS數(shù)據(jù)對附著系數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)估算。應(yīng)用CAN和車載 GPS采集到的數(shù)據(jù)通過縱向車輛模型實(shí)時(shí)估算滑移率和利用附著系數(shù)，利用最小二乘法實(shí)時(shí)估算滑移斜率，根據(jù)輪胎滑移率與附著系數(shù)在小滑移率區(qū)間的線性關(guān)系估算附著系數(shù)。
　　其次，調(diào)查和分析了城市道路和高速公路下的跟馳數(shù)據(jù)。對高速公路上的常態(tài)行駛，城市道路上的常態(tài)行駛、加速起步和減速停車分別進(jìn)行了調(diào)查和分析，從加減速強(qiáng)度、車頭時(shí)距、碰撞時(shí)間等方面分析了同一駕駛員在不同運(yùn)行狀態(tài)下的

3、跟馳差異，同時(shí)也分析了同一運(yùn)行狀態(tài)下不同駕駛員的跟馳差異。
　　然后，建立考慮實(shí)時(shí)路面附著條件的跟馳模型。根據(jù)調(diào)查數(shù)據(jù)擬合的速度與車頭時(shí)距的關(guān)系表達(dá)式和表征實(shí)時(shí)路面附著條件的理論最大減速度修正了期望跟馳安全間距，根據(jù)智能駕駛模型在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下存在問題對智能駕駛模型的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了調(diào)整，從而建立了考慮實(shí)時(shí)路面附著條件的車輛跟馳模型。
　　最后，對新的跟馳模型分別在正常路面和路面附著條件變化的情況下進(jìn)行了仿真，并進(jìn)行了穩(wěn)定性和適應(yīng)