2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、多旋翼無(wú)人機(jī)可實(shí)現(xiàn)垂直起降、定點(diǎn)懸停等功能，在軍事和民用領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本文以多旋翼無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象，獨(dú)立自主設(shè)計(jì)了一款基于雙ARM架構(gòu)的飛行控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)；基于該平臺(tái)，采用數(shù)據(jù)融合算法提高傳感器數(shù)據(jù)的精度，設(shè)計(jì)了多種飛行模式下的控制律和異常情況下的應(yīng)急和安全保護(hù)算法；最終通過(guò)試飛測(cè)試，驗(yàn)證了整個(gè)飛控系統(tǒng)的可靠性和優(yōu)越性。
　　首先，從可擴(kuò)展性和可靠性出發(fā)，采用模塊化設(shè)計(jì)的思想，完成了基于雙ARM架構(gòu)的硬件平臺(tái)，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了控制

2、器核心模塊、雙余度姿態(tài)傳感器、電源模塊、輸入輸出模塊等電路原理圖，并完成了PCB板的設(shè)計(jì)和硬件調(diào)試工作，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了多旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制律以及不同旋翼結(jié)構(gòu)下的電機(jī)控制信號(hào)分配算法。
　　其次，針對(duì)單傳感器精度低和可靠性差等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波相結(jié)合的數(shù)據(jù)融合算法，實(shí)現(xiàn)了GPS、氣壓計(jì)、加速度計(jì)之間的數(shù)據(jù)融合算法，獲得精度較高的位置和速度信息，實(shí)現(xiàn)了多旋翼無(wú)人機(jī)的高精度位置控制。
　　再次，為了保證多旋翼無(wú)人機(jī)

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